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HP6机器人运动学动力学分析及运动仿真研究

来源期刊：机械设计与制造2009年第3期

论文作者：殷际英何立婷

文章页码：189 - 191

关键词：机器人运动学;机器人动力学;运动仿真;D-H坐标变换;Matlab;

摘要：提出了hp6机器人的基坐标和运动坐标系统和运动学动力学模型,导出了基于D-H参数法的该机器人运动方程和拉格朗日动力学方程,并完成了Matlab环境下的运动学仿真分析,所得结果可应用于机器人关节驱动装置设计及机器人轨迹规划的动力学优化设计。

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殷际英，何立婷

关键词：机器人运动学;机器人动力学;运动仿真;D-H坐标变换;Matlab;