工业机器人智能运动学模型

来源期刊：机械设计与制造2017年第8期

论文作者：丁度坤 张铁 谢存禧

文章页码：242 - 244

关键词：工业机器人;机器人运动学;运动学正逆解;神经网络;

摘    要：针对机器人运动学正、逆解推导过程复杂,计算量大的情况,提出了一种基于神经网络的机器人运动学正、逆解计算新方法。首先搭建了6自由度工业机器人实验平台,操纵机器人沿某一轨迹运动,记录下机器人在采样时刻的姿态角、坐标及关节角,获取实验数据。在此基础上,设计了一个三层神经网络,输入所采集到的数据进行训练,构建了机器人运动正反解神经网络模型。文章最后对所构建的模型进行验证,验证结果表明,由运动学模型所得到的预测值与实际的测量值误差小,模型具有较高的准确度。