基于遗传算法的UUV的容错控制律重构方法

来源期刊：控制工程2011年第3期

论文作者：胡维莉 朱大奇 刘静

文章页码：413 - 844

关键词：容错控制;遗传算法;故障诊断;水下机器人;

摘    要：针对推进器拥堵故障下,水下机器人可靠性控制问题,将遗传算法引入容错控制律重构之中,提出带约束条件遗传算法的水下机器人容错控制律重构方法。在不同故障情况下,给出相关故障权矩阵,用遗传算法寻找控制矩阵的最优解,重构推进器的控制矩阵。相对于控制矩阵伪逆重构方法,得到的控制量不需要经过截断近似或是放缩近似,从而避免了由于截断或是放缩近似造成的误差,仿真结果表明了所提控制律重构算法的有效性。