非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制

来源期刊：控制工程2004年第6期

论文作者：邢卓异 朱齐丹 朱达书

文章页码：514 - 1036

关键词：非驱动臂;机器人;平均系统;非线性;仿真;

摘    要：以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简。同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真。在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性。