矿用自卸卡车无人驾驶线控改装

来源期刊：工矿自动化2021年第S1期

论文作者：张伦

关键词：露天矿;矿用自卸卡车;无人驾驶;线性控制;车载传感器;

摘    要：为实现露天煤矿开采的安全、绿色和智能化生产,对矿用自卸卡车进行了线控化改装。对卡车转向系统、制动系统、举升系统、货箱液压系统回路加装控制阀组和传感器,实现转向、制动、举升的直线比例控制、角度/位置反馈,研发了无人驾驶接口控制器及卡车发动机、电控系统、液压系统接口程序,以CAN总线方式与整车控制系统进行通信,实现整车的系统控制、数据反馈。测试结果表明,矿用自卸卡车线控改装后,能在50m范围内稳定检测跟踪30cm×30cm×30cm小型物体,测量精度优于3cm,障碍物检测准确率为99.9%。