搬运机器人控制系统设计

来源期刊：机械设计与制造2014年第12期

论文作者：赵彬 高宏力 张艳荣 孔德松

文章页码：183 - 186

关键词：嵌入式软PLC;搬运机器人;激光雷达;物体探测;压力检测;

摘    要：设计了一种基于嵌入式软PLC的搬运机器人控制系统,利用激光雷达探测物体的形状和方位,伺服电机驱动丝杆螺母机械手抓取物体,压力传感器检测机械手抓取时作用在物体上的压力,四轮全向移动底盘实现机器人在工作区域内各向灵活移动。在软PLC中设置两个独立运行的任务,分别执行主程序和数据处理量较大的物体探测子程序,系统的运行效率和实时性得到保证。实验表明,该控制系统能使机器人准确探测并运送待搬运的物体,多任务的软PLC系统运行稳定。