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新型多自由度混联机构的分析与研究

来源期刊：机械设计与制造2010年第10期

论文作者：刘凯吴洪涛缪群华

文章页码：108 - 110

关键词：混联机构;相似平台;遗传算法;

摘要：提出一种基于相似平台的新型多自由度混联机构。该机构由六个6-6p相似平台串联而成,每个平台的六根杆中只有一根为驱动杆,以此实现六自由度的运动。求解该机构运动学正解,结合遗传算法和迭代法分析其运动学逆解。使用遗传算法对机构的结构参数进行优化,验证其动力学性能。

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刘凯，吴洪涛，缪群华

南京航空航天大学机电学院

关键词：混联机构;相似平台;遗传算法;