载人月球车曲率连续行驶轨迹的逆问题分析

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2016年第7期

论文作者：梁忠超 王永富 高海波

文章页码：984 - 989

关键词：载人月球车;操纵动力学;逆系统;曲率连续函数;操纵差异;

摘    要：为了分析月-地重力条件对宇航员驾驶载人月球车时所带来的操纵差异,采用线性二次最优的方法得到载人月球车的操纵动力学逆系统,对典型工况曲率连续条件下的轨迹路径函数进行推导,求得月-地不同重力条件下宇航员行驶相同轨迹所需的操纵输入.计算结果表明,为了行驶相同的轨迹路线,由于月-地重力条件的不同,当宇航员在月球重力条件下驾驶载人月球车时,需要做出比地球重力条件下更快的反应速度,更大的操纵幅度,以及更频繁的操纵变换,也说明了月面驾驶载人月球车具有更高的操纵难度.