传感器故障条件下的自适应UKF算法
来源期刊：控制与决策2015年第11期
论文作者：赵辉 周欢 翁兴伟 李牧东
文章页码：2025 - 2032
关键词：目标跟踪;传感器故障;自适应滤波;无迹卡尔曼滤波;
摘 要：针对目标跟踪中传感器故障导致滤波发散或者滤波精度不高的问题,提出一种自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)算法.该算法在滤波过程中,根据自适应估计原理引入自适应矩阵因子,实时调整系统状态向量和量测新息向量的协方差,以满足无迹卡尔曼滤波算法的最优性条件,并采取措施对滤波发散的情况进行判断和抑制.与传统UKF和已有自适应UKF算法相比,该自适应UKF算法显著提高了滤波精度和数值稳定性,且具有应对传感器故障的自适应能力.仿真实验结果表明了所提出算法的有效性.
赵辉，周欢，翁兴伟，李牧东
空军工程大学航空航天工程学院
摘 要：针对目标跟踪中传感器故障导致滤波发散或者滤波精度不高的问题,提出一种自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)算法.该算法在滤波过程中,根据自适应估计原理引入自适应矩阵因子,实时调整系统状态向量和量测新息向量的协方差,以满足无迹卡尔曼滤波算法的最优性条件,并采取措施对滤波发散的情况进行判断和抑制.与传统UKF和已有自适应UKF算法相比,该自适应UKF算法显著提高了滤波精度和数值稳定性,且具有应对传感器故障的自适应能力.仿真实验结果表明了所提出算法的有效性.
关键词：目标跟踪;传感器故障;自适应滤波;无迹卡尔曼滤波;
