飞行器不确定性建模与μ-H_∞鲁棒动态逆控制

梁宵^1,2，王宏伦^1,2，盖文东^1,2

1. 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室2. 北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所

摘 要：针对动态逆方法作为一种先进飞行器控制方法因需被控对象精确的数学模型而难以保证算法鲁棒性的问题,在深入研究飞行器的不确定性模型基础上,将动态逆方法作为鲁棒控制的内环,对模型不确定性进行外环鲁棒控制补偿.在传统H∞控制基础上进行了μ综合的分析与设计,并进行了最差情况分析.从仿真结果可以看出,这种方法既保证了动态逆方法的鲁棒性,又提高了整体控制性能.

关键词：飞行器;不确定性建模;μ-H∞鲁棒控制;动态逆;