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深海采矿机器人行走系统模糊控制研究

来源期刊：矿业研究与开发2008年第3期

论文作者：桂卫华朱洪前王随平唐斌

关键词：深海采矿机器人; 行走系统; 模糊控制; 在线学习;

摘要：为提高矿石采集率,深海采矿工艺要求采矿机器人能恒速高精度跟踪规划的路径.提出了在线自学习并积模糊控制方案,并与常规PID控制算法进行了比较,仿真实验结果表明了改进的模糊控制方法比常规PID控制方法有更好的控制效果.

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桂卫华¹，朱洪前²，王随平¹，唐斌¹

(1.中南林业科技大学交通学院,湖南长沙,410004;
2.中南大学信息学院,湖南长沙 410083;
3.中南林业科技大学交通学院,湖南长沙 410004)

摘要:为提高矿石采集率,深海采矿工艺要求采矿机器人能恒速高精度跟踪规划的路径.提出了在线自学习并积模糊控制方案,并与常规PID控制算法进行了比较,仿真实验结果表明了改进的模糊控制方法比常规PID控制方法有更好的控制效果.

关键词:深海采矿机器人; 行走系统; 模糊控制; 在线学习;

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