一种多关节智能机械手臂控制系统设计

来源期刊：机械设计与制造2011年第12期

论文作者：关智

文章页码：52 - 54

关键词：机械手臂;CAN总线;SJA1000控制器;PCA82C250;

摘    要：在实际生产过程中,许多生产环境和工艺都要求机械手应具有准确定位和控制灵活的特性以满足生产,因而设计了多关节智能机械手臂模型,并通过工业现场总线CAN对其进行分布式控制。阐述了机械手臂的构成及工作原理,设计了4自由度的多关节机械手臂以及基于CAN总线控制系统的机械手臂总体控制流程,给出了CAN总线控制关节模块的硬件连接方案和软件编程内容。该设计提高了机械手的可靠性、智能性和控制精度。