机器人脱模视觉定位方法的设计与研究

郑帅超^1,2，徐志刚²，侯雯中²，王亚军^2,3

1. 东北大学机械工程与自动化学院2. 中国科学院沈阳自动化研究所3. 沈阳理工大学机械工程学院

摘 要：根据机器人拆卸导弹发动机注药瓣模时对精确定位的要求,设计了一种基于视觉的瓣模螺栓识别定位方案。在此方案的基础上进行实验,实验结果表明:应用此方案能准确识别所有瓣模螺栓,定位误差均在1mm范围内,最大误差为0.750mm,满足机器人脱模装置的定位要求。为了保证拆卸瓣模时设备互不干涉,利用最小二乘法和Matlab对实验数据进行拟合仿真处理,求出工作转角α。应用实验数据和数据处理的结果控制机器人拆卸瓣模,检验视觉定位和数据处理的可靠性。分析视觉定位误差的主要来源,提出了适合工程应用的误差修正方法,有助于提高机器人脱模的可靠性。

关键词：机器人脱模;视觉定位;最小二乘法;误差修正;