基于遗传算法的管道机器人分层模糊控制

来源期刊：控制工程2007年第1期

论文作者：王永雄 冯虎

文章页码：102 - 218

关键词：管道机器人;分层控制;模糊控制器;遗传算法;导航;

摘    要：为了适应空调管道的复杂环境,提高空调管道清扫机器人控制性能,降低控制复杂度,构建了一个分层的自适应模糊控制器。通过多输入系统进行分层输入和叠加输出,大量简化了模糊逻辑推理,减少了控制规则数。应用遗传算法对控制器参数进行优化,有效地融合了控制信息,达到了较理想的控制特性。实验和仿真结果表明,模糊控制器适应性强,优化后模糊控制器具有很好的控制效果,实现了机器人在管道中自主导航。