基于摹矩阵的倒立摆摆起的最优控制
来源期刊：控制工程2008年第S1期
论文作者：彭恒 刘白雁 李秋敏 李明
文章页码：151 - 154
关键词：倒立摆;摆起;多阶段决策;摹矩阵;
摘 要：在倒立摆小车轨道较短的条件下实现倒立摆快速稳定的摆起,是摆起控制的难点。利用摹矩阵的多阶段决策寻优方法,将倒立摆的摆起控制表示为一个求最短时间的多阶段决策问题。采用VC与Matlab混合编程,实现了用摹矩阵方法寻找单级倒立摆摆起控制的最优路径与最优决策。通过对一轨道长度受限的单级倒立摆的仿真控制和实时控制,证明了该方法的可行性。
彭恒，刘白雁，李秋敏，李明
摘 要：在倒立摆小车轨道较短的条件下实现倒立摆快速稳定的摆起,是摆起控制的难点。利用摹矩阵的多阶段决策寻优方法,将倒立摆的摆起控制表示为一个求最短时间的多阶段决策问题。采用VC与Matlab混合编程,实现了用摹矩阵方法寻找单级倒立摆摆起控制的最优路径与最优决策。通过对一轨道长度受限的单级倒立摆的仿真控制和实时控制,证明了该方法的可行性。
关键词：倒立摆;摆起;多阶段决策;摹矩阵;
