CoDeSys环境下6R工业机器人运动控制研究

来源期刊：机械设计与制造2016年第10期

论文作者：李朝阳 平雪良 齐飞 蒋毅

文章页码：114 - 117

关键词：EtherCAT;CoDeSys;工业机器人;运动控制;

摘    要：为了满足工业机器人在实际工作中对系统的开放性、可扩展性、可移植性及运动的平稳性要求,在分析CoDeSys软件架构及功能的基础上,利用EtherCAT总线技术,采用线性串行拓扑网络结构和一主多从的控制模式,设计了基于CoDeSys的六自由度工业机器人运动控制系统,实现了控制系统硬件的搭建及软件的开发,重点研究了系统加减速及空间连续运动规划算法,通过MATLAB仿真验证了算法的正确性,最终通过工业机器人运动控制实验验证了系统的可行性。