机器人驱动机构中弹性元件功能分析及刚度设计

来源期刊：机械设计与制造2019年第9期

论文作者：段军涛 苏智剑 时海涛

文章页码：240 - 491

关键词：弹性元件;弹簧刚度;最优刚度值;稳定性;精确性;

摘    要：为了研究弹性元件在仿人机器人腿部弹性驱动机构中的具体功能,并选择合适刚度的弹性元件,以典型的弹性驱动器为基础,建立了弹性驱动器的位置源驱动模型以及仿人机器人小腿弹性驱动机构模型。对驱动机构重要参数进行优化,确定最优参数值,在给定转角范围内,通过仿真计算分别得到转角和驱动力与驱动位移关系图。对比不同弹簧刚度下的关系曲线,利用MATLAB函数确定最优刚度值,得出在合适的弹簧刚度下,弹性元件具有增强机器人小腿驱动稳定性和精确性的功能的结论。