RBF-ARX模型在倒立摆系统建模中的应用

来源期刊：控制工程2008年第5期

论文作者：彭辉 廖娟娟

文章页码：481 - 972

关键词：倒立摆;非线性系统;RBF-ARX模型;

摘    要：针对直线一级倒立摆控制系统的非线性特性,采用RBF-ARX模型对倒立摆系统的全局非线性动态特性进行建模。讨论了RBF-ARX模型结构的选取,模型参数辨识,RBF参数优化等问题。并且分别比较了该倒立摆系统的RBF-ARX模型与全局线性ARX模型,以及将RBF-ARX在某一工作点局部线性化后的模型与局部线性ARX模型的预测输出和模型误差,验证了RBF-ARX模型在倒立摆系统建模和辨识中的有效性。