并联机器人机床运动学正、逆解
来源期刊:东北大学学报(自然科学版)1997年第4期
论文作者:邹豪 王启义 赵明扬 李群明
关键词:并联机器人机床;运动学正解;运动学逆解;
摘 要:基于一般STEWART机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床.然而,机床的运动学位置正、逆解呈强非线性,求解困难.出于机床精度的需要,本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动,因此又带来了关节运动耦合,导致机床运动学位置正、逆解求解更加复杂.利用运动学等效的原则,引入整机等效串联机构及分支等效串联机构,以等效广义坐标为中间变量建立机床运动学正、逆解求解迭代算法.仿真与控制实验表明,该算法具有收索速度快便于实际应用等特点.
邹豪,王启义,赵明扬,李群明
东北大学机械工程学院中科院沈阳自动化研究所
摘 要:基于一般STEWART机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床.然而,机床的运动学位置正、逆解呈强非线性,求解困难.出于机床精度的需要,本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动,因此又带来了关节运动耦合,导致机床运动学位置正、逆解求解更加复杂.利用运动学等效的原则,引入整机等效串联机构及分支等效串联机构,以等效广义坐标为中间变量建立机床运动学正、逆解求解迭代算法.仿真与控制实验表明,该算法具有收索速度快便于实际应用等特点.
关键词:并联机器人机床;运动学正解;运动学逆解;