基于自适应滑模的移动机械臂跟踪控制
来源期刊：控制工程2019年第1期
论文作者：董玉明 俞立 朱俊威
文章页码：43 - 49
关键词：移动机器臂;轨迹跟踪;滑模控制;自适应律;
摘 要：针对非完整移动机械臂的轨迹跟踪控制问题,提出一种系统参数在线估计的自适应滑模控制策略。该方法将移动机械臂作为一个完整系统考虑,首先根据系统的动力学方程设计了滑模控制器;然后设计一种自适应律对系统中的不确定参数进行估计。与传统滑模控制相比,该算法不需要系统参数的上界已知。最后仿真实例说明了所提方法的有效性和优越性。
董玉明，俞立，朱俊威
浙江工业大学信息工程学院
摘 要：针对非完整移动机械臂的轨迹跟踪控制问题,提出一种系统参数在线估计的自适应滑模控制策略。该方法将移动机械臂作为一个完整系统考虑,首先根据系统的动力学方程设计了滑模控制器;然后设计一种自适应律对系统中的不确定参数进行估计。与传统滑模控制相比,该算法不需要系统参数的上界已知。最后仿真实例说明了所提方法的有效性和优越性。
关键词：移动机器臂;轨迹跟踪;滑模控制;自适应律;
