卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究

来源期刊：机械设计与制造2020年第5期

论文作者：杨浩 韩建海 李向攀

文章页码：272 - 275

关键词：卧式下肢康复训练机器人;拖动示教;六维力觉传感器;康复训练;

摘    要：将现代康复医学与机器人学相融合,用于下肢康复训练的技术,已经成为当前研究的热点。目前,现有的下肢康复训练机器人训练轨迹改变困难,不能适应个性化训练的要求。在已有的机械系统的基础上,在机器人的末端安装力觉传感器,通过导纳控制算法的设计以及分析机器人位姿矩阵的构成,获取机器人末端在笛卡尔空间中的位姿。再通过求逆解模块,得到各个关节的实时角度,从而驱动机器人按照示教轨迹运动。通过康复训练中的抬腿动作试验,证明了卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教系统的设计,达到了预期效果。