一类非线性系统的自适应输出跟踪控制（英文）

付俊¹，柴天佑¹，苏春翌²，谢文芳²

1. 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室2. 康考迪亚大学机械工程系

摘 要：针对一类固有非线性系统,借助现有的迟滞非线性数学模型,解决了如何融合现有的非线性系统滞后模型及其结果来实现实际的自适应输出跟踪控制这一问题。所提方法结合了最新开发的浸入与不变（I&I）工具的框架、幂积分技术和Prandtl-Ishlinshii滞后模型,具有以下两个特征:首先,为了减轻对未知滞后的影响,该方法不一定需要构造一个滞后逆;其次,自适应机制不必满足确定性等价原理。结果表明,当实际中输出跟踪误差保持在原点任意小的邻域内时,所设计的控制器能够保证闭环系统的所有信号是有界的。

关键词：自适应控制;输出跟踪;非线性系统;