基于受控拉格朗日函数的Pendubot镇定控制器设计
来源期刊：控制与决策2010年第5期
论文作者：李茂青
文章页码：663 - 668
关键词：欠驱动力学系统;受控拉格朗日函数法;匹配条件;Pendubot;镇定;
摘 要：基于受控拉格朗日函数,对竖直面内两自由度Pendubot设计镇定控制器.由于该系统的驱动变量是原始动能的循环变量,当受控动能继续保持同一个循环变量时,匹配条件中的动能方程退化为一个常微分方程.由此得到的非线性光滑反馈控制律,可实现一类两自由度Pendubot局部渐近镇定.
李茂青
北京航空航天大学第七研究室
摘 要：基于受控拉格朗日函数,对竖直面内两自由度Pendubot设计镇定控制器.由于该系统的驱动变量是原始动能的循环变量,当受控动能继续保持同一个循环变量时,匹配条件中的动能方程退化为一个常微分方程.由此得到的非线性光滑反馈控制律,可实现一类两自由度Pendubot局部渐近镇定.
关键词：欠驱动力学系统;受控拉格朗日函数法;匹配条件;Pendubot;镇定;
