冗余度机器人力控制的研究与实现
来源期刊：机械设计与制造2007年第7期
论文作者：刘玉萍 崔泽 王银利
文章页码：164 - 166
关键词：梯度投影算法;力控制;目标函数;约束函数;
摘 要：运用冗余度机器人运动学逆解的一种局部优化算法—梯度投影算法,针对冗余度机器人与环境的接触力建立控制的目标函数,以及机器人末端轨迹和速度极限的约束函数,并结合ADAMS和MATLAB对平面三自由度机器人进行仿真,结果表明此方法的合理性和有效性,为冗余度机器人力控制提供了一种有效的方法。
刘玉萍，崔泽，王银利
摘 要：运用冗余度机器人运动学逆解的一种局部优化算法—梯度投影算法,针对冗余度机器人与环境的接触力建立控制的目标函数,以及机器人末端轨迹和速度极限的约束函数,并结合ADAMS和MATLAB对平面三自由度机器人进行仿真,结果表明此方法的合理性和有效性,为冗余度机器人力控制提供了一种有效的方法。
关键词：梯度投影算法;力控制;目标函数;约束函数;
