水轮机叶片修复机器人控制系统设计

来源期刊：控制工程2007年第S1期

论文作者：尤波 李东洁 徐军

文章页码：148 - 151

关键词：水轮机;机器人;位置控制;参数分析;

摘    要：为提高水轮机专用修复机器人的动态特性及稳定性,在分析机器人控制基本要求的基础上,设计了修复机器人控制系统,建立了机器人关节传动的数学模型。基于交流伺服电机动态特性,给出了关节的控制框图,采用了控制较为简单的单关节控制策略,求出了实际输出与输入(理想输出)之间的传递函数,并根据控制稳定性的要求,推导出了其控制框图中的位置反馈增益和速度反馈增益。基于Open GL对该机器人进行的运动仿真结果表明,该系统具有良好的控制性能。