机器人自适应非光滑轨迹跟踪控制

何栋炜^1,2，周结华³，高培⁴，蒋学程⁵，邓慧琼¹

1. 福建工程学院信息科学与工程学院2. 福建工程学院工业自动化福建省高校工程研究中心3. 南昌航空大学信息工程学院4. 福建商学院信息工程系5. 闽江学院电子系

摘 要：针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,设计了一种自适应非光滑控制。借助新形式Barbalate引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的。最后,在算例平台上验证所提出控制方法的有效性,并于传统方法(自适应计算转矩控制和有限时间逆跟踪控制)进行对比。结果表明,所提出方法能够有效提高机器人轨迹跟踪控制的控制品质,并且对参数不确定性具有鲁棒性。

关键词：机器人;轨迹跟踪控制;参数不确定;自适应控制;非光滑控制;