基于能量反馈的圆轨倒立摆摆起控制

来源期刊：控制工程2006年第S2期

论文作者：张凤众 侯祥林 么健石

文章页码：164 - 167

关键词：能量反馈;圆轨倒立摆;C8051单片机;闭环摆起控制;

摘    要：基于拉格朗日方程建立圆轨倒立摆单摆模型,根据能量反馈控制理论,设计圆轨倒立摆摆起控制器,从而使摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒。采用具有流水线指令结构CIP-51控制器内核的C8051单片机实现控制算法。实验结果表明,采用能量反馈控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的倒立摆系统实现摆起控制,摆起效果良好。同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法。