基于PNDSC的欠驱动AUV编队控制器设计

来源期刊：控制与决策2015年第12期

论文作者：刘陆 王丹 彭周华

文章页码：2241 - 2246

关键词：欠驱动AUV;编队控制;动态面控制;预估器;神经网络;迭代更新率;

摘    要：针对含有模型不确定与未知海洋环境扰动下的欠驱动自主水下航行器(AUV)的编队控制问题,提出一种基于预估器的神经网络动态面(PNDSC)控制算法.将动态面法引入控制器的设计中,采用神经网络逼近AUV模型中的不确定项与海洋环境的扰动,并结合预估器设计了神经网络权值的离散迭代更新率.Lyapunov稳定性分析表明,闭环系统所有信号是一致最终有界的.仿真结果验证了所提出方法的有效性.