刮板输送机水平面形态检测方法

乔春光^1,2，王学文^1,2，谢嘉成^1,2，李祥^1,2，杨兆建^1,2

1. 太原理工大学机械工程学院2. 煤矿综采装备山西省重点实验室

摘 要：针对现有刮板输送机水平面形态检测方法测量结果不准确的问题,提出了一种基于采煤机与刮板输送机协同位姿解算的刮板输送机水平面形态检测方法。该方法首先根据采煤机与刮板输送机在运行过程中的耦合关系,利用Rodrigues参数法对捷联惯导系统信息进行解算,获得采煤机在刮板输送机上运行时的位姿信息;然后将解算的采煤机位姿信息、已知的刮板输送机中部槽航向角代入建立的刮板输送机水平面形态检测数学模型,计算出刮板输送机各中部槽航向角,从而得到刮板输送机在水平面的工作形态。试验结果表明,该方法对刮板输送机中部槽航向角的检测误差为0~1.5°,对刮板输送机水平面形态的最大检测误差为30.70mm,满足刮板输送机水平面形态检测要求。

关键词：采煤机;刮板输送机;捷联惯导系统;位姿检测;水平面形态检测;协同位姿解算;中部槽航向角;