未知环境下不确定遥操作系统的自适应控制

来源期刊：控制工程2015年第6期

论文作者：刘永 郑鹏 丑武胜

文章页码：1063 - 1068

关键词：遥操作系统;未知环境;自适应控制;自适应神经网络;

摘    要：针对遥操作系统所处未知扰动环境建模的问题,提出一种无环境力反馈的具有扰动补偿能力的自适应控制器,并将其与双边控制结构相结合。首先,建立了受未知环境不确定性影响的遥操作系统非线性动力学模型,设计了自适应扰动补偿方法,利用自适应神经网络处理未知环境模型的问题,进而给出了时延上界和时延变化率上界已知情况下系统渐进稳定的充分条件。仿真实验结果表明,所设计的控制器能够保证良好的位置跟踪能力,环境适应性强,证明了方法的有效性。