基于动态规划的机器人运动规划最优控制

来源期刊：控制工程2017年第11期

论文作者：赵金刚 戈新生

文章页码：2374 - 2379

关键词：轮式机器人;非完整运动规划;最优控制;自适应动态规划;神经网络;

摘    要：针对轮式移动机器人运动规划的非完整性问题,采用自适应动态规划(Adaptive Dynamic Programming,ADP)方法求解其最优控制。通过建立轮式机器人的动力学模型,选取状态变量和控制变量,将其转化为对动态规划问题的求解。根据自适应动态规划网络结构,利用评价网络近似性能指标函数,执行网络逼近控制变量,并给出了适合该类问题的一种效用函数的具体表达式,实现了对轮式机器人非完整运动规划的最优控制。通过数值仿真实验,验证了ADP求解轮式机器人非完整运动规划最优控制问题的有效性。