基于双重饱和函数的不确定机器人分散控制

来源期刊：控制工程2008年第2期

论文作者：林雷 王洪瑞 胡雅楠

文章页码：213 - 216

关键词：机器人;不确定性;滑模控制;饱和函数;分散控制;

摘    要：针对具有集中不确定性的机器人轨迹跟踪问题,在传统PD控制基础上,引用双重饱和函数提出了一种不依赖于机器人动力学模型的基于多项式的分散控制结构。该控制器由PD控制器和针对参数和非参数不确定性的非线性补偿控制器构成。将滑模控制原理与饱和函数特性有机结合起来,减轻了一般滑模控制的抖振现象,有效抑制了执行器的饱和。通过李亚普诺夫定理,证明了控制系统的渐近稳定性和跟踪误差的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略的有效性。