基于遗传算法3-RCR并联机器人的结构参数优化设计

来源期刊：机械设计与制造2012年第7期

论文作者：陈海真 邹忠月 宋宏鹏

文章页码：49 - 51

关键词：并联机构;位置反解;工作空间;优化设计;

摘    要：确定机器人机构结构参数是并联机构优化设计的难题,因为并联机器人的机构结构参数优化属于多维,多目标和多约束条件优化问题。基于3-RCR并联机构的工作空间体积,分析了机构结构参数对工作空间体积的影响。运用坐标变换法对机构的位置反解进行求解;利用极坐标边界搜索法通过具体算例确定了机构的工作空间及其边界,以工作空间为目标利用遗传算法对机构进行了结构参数优化,获得了性能优良的结构参数,运用MATLAB软件编程得到了该并联机构的工作空间图谱。为该类并联机构的进一步研究和推广应用奠定了基础。