基于鲁棒控制Lyapunov函数的非线性预测控制

杨国诗^1,2，何德峰³，薛美盛²

1. 淮南师范学院计算机与信息工程系2. 中国科学技术大学自动化系3. 浙江工业大学信息工程学院

摘 要：针对一类约束不确定性非线性仿射系统,提出一种可保证闭环系统鲁棒镇定的非线性模型预测控制算法.利用鲁棒控制Lyapunov函数得到改进的Sontag公式,并以此为基础,构造一种计算有效的单自由度鲁棒预测控制器.以Matlab语言为仿真工具,对一开环不稳定振荡器进行了仿真研究,结果表明,利用该控制算法得到的闭环系统不仅渐近稳定于原点,而且所得控制量和系统状态都满足系统约束,从而验证了控制算法的有效性.

关键词：模型预测控制;非线性约束系统;计算效率;鲁棒控制Lyapunov函数;鲁棒镇定;