3-RRR球面并联机构的工作空间分析及结构优化

来源期刊：机械设计与制造2015年第4期

论文作者：王超群 高踔 陈柏 吴洪涛

文章页码：55 - 58

关键词：自由度;“四元数”;碰撞干涉;结构优化;

摘    要：根据Kutzbach-Grübler修正公式分析了球面3-RRR并联机构的自由度个数以及性质,采用哈密顿"四元数"对关节矢量进行描述并建立了逆运动学数学模型,找出了动平台运动时连杆之间、连杆与电机主轴相互之间的碰撞干涉条件。根据运动学逆解以及碰撞干涉条件,基于Mathematica软件完成了可达工作空间的分析,绘制了球面并联机构的工作空间形状,给出了工作空间的极限位置。以工作空间的最大化为目标对并联机构进行了结构优化设计,使动平台实现了完整的球面工作空间。