一种基于混合学习策略的移动机器人路径规划方法

来源期刊：控制与决策2012年第12期

论文作者：郜园园 阮晓钢 宋洪军 于建均

文章页码：1822 - 1827

关键词：模糊推理系统;学习自动机;操作条件反射;混合学习策略;路径规划;

摘    要：针对未知环境下移动机器人路径规划问题,以操作条件反射学习机制为基础,根据模糊推理系统和学习自动机的原理,提出一种应用于移动机器人导航的混合学习策略.运用仿生的自组织学习方法,通过不断与外界未知环境交互从而使机器人具有自学习和自适应的功能.仿真结果表明,该方法能使机器人学会避障和目标导航任务,与传统的人工势场法相比,能有效地克服局部极小和振荡情况.