马氏距离在移动机器人导航中的应用

来源期刊：机械设计与制造2012年第6期

论文作者：张碧丛 李琳

文章页码：59 - 61

关键词：单目视觉;定位;透视;重构;匹配;马氏距离;

摘    要：在已知地图条件下,利用单目视觉辅助移动机器人电机码盘进行定位与导航。电机码盘读取与计算机器人行进路程与理论坐标,使用地图信息重构理论坐标下环境透视图像,并与视觉捕捉到的环境特征进行匹配,计算理论特征与实际特征之间的距离,从而矫正移动机器人位置偏差。匹配中运用马氏距离对透视几何空间重新合理分配其各方向权重,以适应因透视变换而畸变的欧氏距离。实验验证,马氏距离对几何变换后的特征匹配有较好效果。