基于HuberM估计的鲁棒Cubature卡尔曼滤波算法
来源期刊：控制与决策2014年第3期
论文作者：黄玉 武立华 孙枫
文章页码：572 - 576
关键词：Cubature卡尔曼滤波;非线性滤波;Huber M估计;鲁棒性;
摘 要：Cubature卡尔曼滤波器(CKF)在非高斯噪声或统计特性未知时滤波精度将会下降甚至发散,为此提出了统计回归估计的鲁棒CKF算法.推导出线性化近似回归和直接非线性回归的鲁棒CKF算法,直接非线性回归克服了观测方程线性化近似带来的不足.具有混合高斯噪声的仿真实例比较了3种Cubature卡尔曼滤波器的滤波性能,结果表明这两种鲁棒CKF滤波精度及估计一致性明显优于CKF,直接非线性回归的CKF的鲁棒性更强,滤波性能更好.
黄玉1,2，武立华1，孙枫2
1. 哈尔滨工程大学理学院2. 哈尔滨工程大学自动化学院
摘 要：Cubature卡尔曼滤波器(CKF)在非高斯噪声或统计特性未知时滤波精度将会下降甚至发散,为此提出了统计回归估计的鲁棒CKF算法.推导出线性化近似回归和直接非线性回归的鲁棒CKF算法,直接非线性回归克服了观测方程线性化近似带来的不足.具有混合高斯噪声的仿真实例比较了3种Cubature卡尔曼滤波器的滤波性能,结果表明这两种鲁棒CKF滤波精度及估计一致性明显优于CKF,直接非线性回归的CKF的鲁棒性更强,滤波性能更好.
关键词：Cubature卡尔曼滤波;非线性滤波;Huber M估计;鲁棒性;
