基于多几何特征的显微视觉对准控制策略

来源期刊：控制工程2013年第2期

论文作者：张娟 徐德 张正涛 张文生

文章页码：250 - 253

关键词：多几何特征;视觉控制;微装配;视觉对准;变结构控制器;

摘    要：针对特定夹持器和环形物,基于搭建的微装配实验平台,提出了一种显微视觉引导下,夹持器相对于环形物的趋近运动控制策略。在垂直显微视觉引导下,基于夹持器和环形物的几何先验知识,实现了夹持器和环形物的多几何特征提取,从而实现了二者相对位置检测,并且根据夹持器头的几何先验知识及显微视觉检测结果,实现了对夹持器头的持续跟踪。在视觉信息反馈下,采用变结构控制器控制夹持器的运动,实现了对夹持器的快速稳定运动控制。实验结果验证了该运动控制策略的有效性。