非线性卡尔曼滤波方法的实验比较
来源期刊：控制与决策2014年第8期
论文作者：谷丰 周楹君 何玉庆 韩建达
文章页码：1387 - 1393
关键词：非线性卡尔曼滤波;性能比较;动态目标跟踪;飞行机器人;
摘 要：实际系统中存在的非线性因素和不确定性是实时状态测量以及不确定性估计算法需要解决的重要问题.以机器人系统中典型的动态目标观测问题为背景,采用多飞行机器人实验平台,分别针对EKF、UKF以及基于MIT规则的AUKF方法进行实验研究,并比较了上述方法的计算速度及估计精度等性能.最后,根据实验结果并结合其原理分析了每种方法的特性.
谷丰1，周楹君1,2，何玉庆1，韩建达1
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院大学
摘 要：实际系统中存在的非线性因素和不确定性是实时状态测量以及不确定性估计算法需要解决的重要问题.以机器人系统中典型的动态目标观测问题为背景,采用多飞行机器人实验平台,分别针对EKF、UKF以及基于MIT规则的AUKF方法进行实验研究,并比较了上述方法的计算速度及估计精度等性能.最后,根据实验结果并结合其原理分析了每种方法的特性.
关键词：非线性卡尔曼滤波;性能比较;动态目标跟踪;飞行机器人;
