基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

来源期刊：中国矿业大学学报2012年第1期

论文作者：潘杰 王雪松 程玉虎

文章页码：108 - 113

关键词：移动机器人;路径规划;蚁群算法;遗传算子;优化算子;

摘    要：针对大多数路径规划方法所忽视的路径尖峰,以及传统蚁群算法(ACA)易出现的早熟、陷入局部最优等问题,提出一种改进ACA以用于路径规划.首先,在ACA中融入遗传算子,利用交叉与变异操作来扩大解的搜索空间,提升解的全局性.然后,引入简化与平滑操作优化算子,对所寻路径做进一步处理,消除路径中不必要的尖峰,提高其平滑性.栅格环境下的机器人路径规划仿真结果表明,与A*以及传统ACA相比,所提算法能够得到更为平滑的最短路径.