非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制

来源期刊：控制工程2010年第6期

论文作者：常江 孟庆鑫

文章页码：849 - 852

关键词：轮式移动机器人;非完整;滑模控制;轨迹跟踪;

摘    要：由于轮式移动机器人的非完整性质和运动受限性质,它的轨迹跟踪已经成为一类具有挑战性的控制问题。针对一个可以在医院环境中执行护理任务的室内移动机器人-护士助手机器人,提出一种轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制方法。由移动机器人在极坐标系中的运动学方程出发设计一个滑模控制器,进而提出了一种新的滑模控制方法,解决了在极坐标系中关于运动学的跟踪问题。分析了此方法的稳定性和执行性能,并且通过仿真证明这个控制方法的实际应用的有效性。