基于动力学耦合分析的单腿跳跃机器人运动规划
来源期刊：机械设计与制造2008年第5期
论文作者：王瑜 何广平
文章页码：168 - 170
关键词：跳跃机器人;影响系数;动力学耦合;运动规划;
摘 要：根据系统的动力学模型,采用机构学中影响系数的概念,定义了主被动关节的动力学耦合度指标,并求解双臂在各指标下的最优运动位形区域。通过机器人三种主要运动任务的仿真验证了分析结果。最后结合耦合度分析和仿真结果的研究,对系统完成三种不同任务的双臂初始位形和平衡位置作了运动规划,使双臂在运动中力矩输出最小。
王瑜，何广平
摘 要：根据系统的动力学模型,采用机构学中影响系数的概念,定义了主被动关节的动力学耦合度指标,并求解双臂在各指标下的最优运动位形区域。通过机器人三种主要运动任务的仿真验证了分析结果。最后结合耦合度分析和仿真结果的研究,对系统完成三种不同任务的双臂初始位形和平衡位置作了运动规划,使双臂在运动中力矩输出最小。
关键词：跳跃机器人;影响系数;动力学耦合;运动规划;
