液压挖掘机自适应模糊滑模控制的研究与仿真

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2009年第11期

论文作者：刘阔 郭大猛 刘杰 杨克石

文章页码：1649 - 1652

关键词：液压挖掘机;运动学;动力学;滑模控制;自适应模糊控制;

摘    要：为了解决滑模控制中的抖振问题,设计了自适应模糊滑模变结构控制器.为了使滑模控制的等效控制不依赖于挖掘机工作装置的精确数学模型,引入自适应模糊控制连续逼近等效控制器,增强对不确定性控制系统的鲁棒性,并将其用于液压挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制.控制规则包括等效控制、切换控制和调整控制三个部分.在Matlab7.4/Simulink环境下对自适应模糊滑模控制进行了挖掘轨迹的跟踪仿真,给出了跟踪性能及控制输入.