带有灰色补偿的Backstepping控制

曹伟^1,2，丛望¹，郭媛²

1. 哈尔滨工程大学自动化学院2. 齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院

摘 要：针对一类二阶非线性不确定系统提出了一种新的控制方法,即带有灰色补偿的Backstepping控制,该方法分为两个阶段进行。第一阶段采用Backstepping控制方法进行控制,对不确定部分的模型参数进行估计。第二阶段经过N步参数估计之后,在上述控制律基础上,按估计参数加上补偿控制,构成带有灰色补偿的Backstepping控制。该方法解决了非线性不确定系统的Backstepping控制问题。该方法不仅能精确估计出系统的不确定参数,而且经过补偿的控制器使系统的性能大为改善,并增强了系统的鲁棒性。仿真结果表明了该方法的有效性。

关键词：灰色估计;Backstepping控制;Lyapunov函数;最小二乘法;