一类三平移3-RRC并联机构的运动学
来源期刊:机械设计与制造2021年第4期
论文作者:罗建国 邱杰清 赵韵秋
文章页码:277 - 281
关键词:并联机构;自由度;位置分析;工作空间;奇异位形;
摘 要:介绍了一类具有三平移的3-RRC并联机构,并对该机构的自由度、位置正逆解、工作空间、奇异位形进行分析计算;利用基于螺旋理论(反螺旋)的自由度分析原理结合动平台约束分布给出了机构在任一位形下的自由度,并获得了运动奇异产生的几何条件;给出了位置分析的逆解析解,导出了位置正解的公式,并给出具体求解步骤;利用有逆解的充分必要条件推导出了工作空间;对主动件锁住后形成的新机构进行自由度分析从而得到约束奇异产生的几何条件。
罗建国1,邱杰清2,赵韵秋2
1. 华北科技学院机电工程学院2. 华北科技学院研究生院
摘 要:介绍了一类具有三平移的3-RRC并联机构,并对该机构的自由度、位置正逆解、工作空间、奇异位形进行分析计算;利用基于螺旋理论(反螺旋)的自由度分析原理结合动平台约束分布给出了机构在任一位形下的自由度,并获得了运动奇异产生的几何条件;给出了位置分析的逆解析解,导出了位置正解的公式,并给出具体求解步骤;利用有逆解的充分必要条件推导出了工作空间;对主动件锁住后形成的新机构进行自由度分析从而得到约束奇异产生的几何条件。
关键词:并联机构;自由度;位置分析;工作空间;奇异位形;