含闭链异构双腿行走机器人动力学建模与求解

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2005年第9期

论文作者：王斌锐 谢华龙 高成 徐心和

文章页码：832 - 835

关键词：多体动力学;约束;数值积分;反馈控制;异构双腿机器人;

摘    要：建立了简化的9连杆异构双腿行走机器人模型并给出了机构中存在的封闭链约束方程.采用带约束的多体系统拉格朗日方程建立了系统的动力学模型.对约束求导,给微分-代数混合的动力学方程添加扩展方程,采用预估-校正数值积分方法进行求解.将数值解对约束的不满足作为反馈,给出误差反馈控制方法,来减小数值积分带来的误差,保证算法收敛.针对仿生腿侧进行了动力学仿真计算,比较了带和不带误差反馈数值积分算法解对约束的满足程度以及正逆解的一致性程度.仿真表明建模方法可行且误差反馈控制数值积分可减小数值积分误差,防止误差积累.