基于Motor Schema的多移动机器人队形优化控制
来源期刊：控制与决策2001年第S1期
论文作者：曹志强 王硕 张斌 谭民
文章页码：763 - 1534
关键词：Motor Schema;队形优化控制;遗传算法;
摘 要：针对多移动机器人的队形优化控制任务 ,引入 4种基本行为 ,即奔向目标行为、保持队形行为、避免与静态障碍物碰撞行为、避免与其它机器人碰撞行为。为了实现行为的决策 ,机器人采用基于 Mo-tor Schem a的结构 ,并通过遗传算法优化行为合成所需的控制参数。仿真结果表明 ,所提出的方法是可行的
曹志强，王硕，张斌，谭民
摘 要：针对多移动机器人的队形优化控制任务 ,引入 4种基本行为 ,即奔向目标行为、保持队形行为、避免与静态障碍物碰撞行为、避免与其它机器人碰撞行为。为了实现行为的决策 ,机器人采用基于 Mo-tor Schem a的结构 ,并通过遗传算法优化行为合成所需的控制参数。仿真结果表明 ,所提出的方法是可行的
关键词：Motor Schema;队形优化控制;遗传算法;
