交比不变量在机器视觉中的误差分析及应用

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2007年第8期

论文作者：郭阳 徐心和

文章页码：1077 - 1080

关键词：交比不变量;误差分析;机器视觉;人工路标;视觉导航;

摘    要：研究成像过程中交比不变量的误差问题.介绍了如何利用两个黑条来构造共线4点的交比;分析了图像像素噪声对交比值精度的影响;给出了一个与摄像机外部参数有关的交比误差不等式,得到了交比误差上下限.利用交比不变性设计了一种结构简单的新型人工路标,这种路标对各种视角及变光照条件下的检测具有很高的鲁棒性.真实图像的检测结果表明,这种人工路标易于识别,被检速度快而准.这对单目自主移动机器人基于人工路标的视觉定位与导航具有重要的实际应用价值.