基于改进增量卡尔曼滤波算法的UWB室内定位研究

来源期刊：机械设计与制造2020年第2期

论文作者：蔡博 高宏力 宋兴国 邹祖伟

文章页码：22 - 25

关键词：超带宽;室内定位;非视距误差;系统误差;增量卡尔曼滤波;Chan算法;

摘    要：为解决室内环境下的非视距(NLOS)、多径传播以及欠观测条件下的量测系统误差给测距定位带来较大误差的问题,提出了改进增量卡尔曼滤波以消除定位误差的算法。该算法运用增量卡尔曼滤波对由超宽带(UWB)室内定位系统得到的距离值进行去噪,避免了受环境、测量设备等因素影响或者难以自校准由量测方程带来的系统误差而导致较大的卡尔曼滤波误差问题;然后运用经典Chan定位算法对目标标签实现定位获得定位结果。实验和仿真表明,与传统的小波去噪和卡尔曼滤波相比,该定位算法数据稳定性好,误差减小,显著提高了定位精度。